Оборудование ESC ODrive 3 6 56 в высокопроизводительный контроллер бесщеточного

Оборудование ESC ODrive 3 6 56 в высокопроизводительный контроллер бесщеточного

Аппаратное обновление ODrive до версии V3.5 четырехслойной проводки PCB Три петли управления: скорость, положение, ток Odrive V3.5 есть в наличии Прошивка ODrive сгорела и протестирована для хорошей доставки. С Силовой Резистор Загрузка: //pan.baidu.com/s/1PSq2Aw5WiMFYGk0rPBw7Ag Этот проект предназначен для бесщеточных двигателей с наземным приводом и является дешевым. Цель-использовать недорогие бесщеточные двигатели в высокопроизводительных проектах робототехники. Начало работы Начните тестирование с одного двигателя и кодировщика, никаких проблем, даже рекомендуется. Убедитесь, что имеется Хорошее механическое соединение между кодировщиком и двигателем, которое может вызвать катастрофические колебания. Все мощности I/Os 3,3 V выход 5V вход толерантность, за исключением: в odrive v3.2 и раньше, GPIO 3 и GPIO 4 не поддерживает 5V. Вам нужны один или два бесщеточных двигателя, Квадратурные инкрементные кодеры и Силовые резисторы. Значение сопротивления мощности, которое вам нужно, зависит от настроек вашего двигателя и максимальной/средней мощности смещения. Хорошая отправная точка является 0,47 Ом, 50 Вт Резистор. Подключения двигателя до 3-х фазный винтовые клеммы и подключения источника питания резистор к вспомогательному терминал. Подключите блок питания (12-24 В) к клемме постоянного тока, чтобы обеспечить внимание к полярности. Не применяйте электричество сейчас. Подключите кодировщик к J4. A, B фаза требуется, Z (индекс импульса) является необязательным. A, B и Z линии имеют 3,3 k подтягивающий резистор для открытым стоком энкодер выход. Для односторонних сигналов push-pull со слабыми токами привода (<4ма), вам может потребоваться удалить выдвижной резисторы. Поддерживаемые в настоящее время режимы команд: USB, UART и шаг/DIR. Если вы отправите команду через USB, вы можете подключить кабель к порту micro-USB. Если вы отправляете команды через UART, см. Раздел Настройка UART. Если вы используете шаг/DIR, см. Раздел Настройка шаг/DIR. Теперь вы можете: Загрузите и создайте прошивку, настройте параметры прошивки, почистите прошивку до панели, чтобы начать программу Пусковая установка показана здесь. Примечание: ротор должен быть разрешен вращаться во время запуска без каких-либо разрывных нагрузок. Это означает, что масса и слабые фрикционные нагрузки хороши, но сила тяжести или нагрузка пружины не хороши. Также обратите внимание, что в видео Двигатель вращается после инициализации, но в текущее программное обеспечение, по умолчанию, необходимо установить контроль положения в положение 0 (т. Е. Положение при запуске) Если у вас есть кодировщик с сигналом index (Z), вы можете калибровать один раз и продолжить калибровку при запуске. Инструкции о том, как это сделать здесь. Отправьте команду Эта запись отправляет команды USB и UART. Вы также можете посмотреть на ODrive Arduino library, что упрощает использование интерфейса UART на Arduino. Вы также можете подумать об этом в качестве примера реализации того, как общаться с ODrive через UART. Настройка UART Скорость передачи данных: 115200 pin назначение: GPIO 1: Tx (Rx подключен к другим устройствам) GPIO 2: Rx (Tx подключен к другим устройствам) GND: необходимо соединить заземляющие провода устройства. Используйте любой GND pin На J3 ODrive. Чтобы включить режим UART для GPIO, см. Раздел Настройка режима GPIO. Настройка шаг/DIR Pin-код: GPIO 1: шаг M0 GPIO 2: M0 DIR GPIO 3: шаг M1 GPIO 4: M1 DIR GND: необходимо соединить заземляющие провода устройства. Используйте любой GND pin На J3 ODrive. Пожалуйста, обратите внимание на то, что GPIO_3 и GPIO_4 не доставка производится в течение 5v уровней на odrive v3.2 и нижней, таким образом, 3,3 V сигналов! Odrive v3.3 и более поздних версий имеет 5V толерантным GPIO pin-код. Чтобы включить режим GPIO step/dir, см. Раздел Настройка режима GPIO. Существует также Новая переменная конфигурации под названием counts_per_step, которая определяет количество кодеров для «размера шага». Это может быть любое значение плавающей точки. Скорость шага ожидает тестирования, но она должна обрабатывать не менее 16 кГц. Если вы хотите проверить его, пожалуйста, обратите внимание, что режим неисправности на слишком высоком шаге, как ожидается, будет выключен и поджарен. Обратите внимание, что линия сейчас не включена, и интерфейс шага/направления включен по умолчанию, и он остается активным, пока ODrive находится в режиме контроля положения. По умолчанию ODrive запускается в режиме контроля положения, поэтому вам не нужно отправлять какие-либо команды через USB для начала работы. Вы все еще можете отправлять команды USB, если хотите. Если у вас есть какие-либо вопросы или какие-либо вопросы, пожалуйста, свяжитесь с нами. Сообщество ODrive тепло приветствует вас. Обратите внимание, что использование бортового термистора для измерения повышения температуры Odrive MOSFET является безопасным. См. Официальный сайт: Https:/discourse.odriverobotics.com/t/odrive-mosfet-temperature-rise-measurements-using-the-onboard-thermistor/972 Odrive документация: http://docs.odriverobotics.com